為了實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)的*自動(dòng)化，毛坯托盤(pán)、哈默納科吊車(chē)式機(jī)械手諧波FD-40-80-0-G-GP半成品托盤(pán)中的零件應(yīng)有一定的儲(chǔ)備，同時(shí)零件托盤(pán)中還應(yīng)有定向結(jié)構(gòu)。

    FMS中除攀用典型的搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)外，有時(shí)也采用龍門(mén)吊車(chē)式的機(jī)械手或在小車(chē)上安裝機(jī)械手完成搬運(yùn)工作。這時(shí)機(jī)器人和自動(dòng)小車(chē)組合使用。

    (3)自動(dòng)導(dǎo)向小車(chē)(AGV)自動(dòng)導(dǎo)向小車(chē)(Automatic Guided Vehicle )簡(jiǎn)稱(chēng)AGV。它是一種由微機(jī)控制的，按照一定的程序或軌道，自動(dòng)完成運(yùn)輸物料的運(yùn)物工具。它廣泛用于FMS中。AGV有兩種基本控制方式:即編程器控制和遙控。前者是根據(jù)事先編好的程序控制小車(chē)運(yùn)行，后者則是根據(jù)*計(jì)算機(jī)的命令工作。

    在FMS中使用AGV有如下優(yōu)點(diǎn):

   ①較高的柔性只要改變一下導(dǎo)向程序，哈默納科吊車(chē)式機(jī)械手諧波FD-40-80-0-G-GP就可以很容易地改變、修正或擴(kuò)充AGV的移動(dòng)路線(xiàn)，比起改變固定的傳送帶或有軌小車(chē)的軌道工作量小多了。

    ②實(shí)時(shí)監(jiān)控如果FMS需要改變作業(yè)計(jì)劃或進(jìn)度表等通過(guò)控制計(jì)算機(jī)可以很方便地改變小車(chē)的路線(xiàn)。如果采用的是無(wú)線(xiàn)電控制，還可以實(shí)現(xiàn)AGV和計(jì)算機(jī)之間的雙向通信。不管小車(chē)在何處或處于何種狀態(tài)(運(yùn)動(dòng)或靜止)，計(jì)算機(jī)可以用調(diào)頻法通過(guò)發(fā)送器向任一特定小車(chē)發(fā)出命令，該小車(chē)就可以根據(jù)命令完成由某地點(diǎn)到另一地點(diǎn)的移動(dòng)、停止、裝料、卸料、再充電等一系列動(dòng)作。另一方面小車(chē)也可以控制向計(jì)算機(jī)發(fā)回信號(hào)，報(bào)告小車(chē)的狀態(tài)(如小車(chē)故障狀態(tài)、蓄電池狀態(tài)等。